Robot tizimi robot, operatsion ob'ekt va atrof-muhit, shu jumladan mexanik tizim, haydovchi tizim, boshqaruv tizimi va idrok tizimidan iborat.
Mexanik tizimlar
Sanoat robotining mexanik tizimi fyuzelaj, qo'l, bilak, so'nggi manipulyator va yurish mexanizmini o'z ichiga oladi va har bir qism bir necha erkinlik darajasiga ega, shuning uchun bir nechta erkinlik darajasiga ega mexanik tizimni tashkil qiladi.
Bundan tashqari, ba'zi robotlarda yurish mexanizmi ham mavjud.
Agar robotda yurish mexanizmi bo'lsa, u yuruvchi robotni tashkil qiladi;
Agar robot yurish va belni aylantirish mexanizmi bilan jihozlanmagan bo'lsa, bitta robot qo'li tashkil etiladi.
Oxirgi manipulyator to'g'ridan-to'g'ri bilagiga o'rnatilgan muhim qismdir. Bu ikki{0}}barmoq yoki koʻp{1}}barmoqli tirnoq boʻlishi mumkin yoki purkagich, payvandlash tabancasi va boshqa ish asboblari boʻlishi mumkin.
Sanoat robotlarining mexanik tizimlari inson tanasining ekvivalenti sifatida ishlaydi (masalan, suyak iligi, qo'llar, qo'llar va oyoqlar).
Haydash tizimi
Drayv tizimi asosan mexanik tizimning harakatini boshqaradigan haydovchi qurilmasiga ishora qiladi.
Turli xil haydash manbalariga ko'ra, haydash tizimini uch turdagi elektr, gidravlik va pnevmatik va ularning keng qamrovli tizimni birgalikda qo'llashga bo'linishi mumkin.
Bu qism inson mushaklari kabi ishlaydi.
Elektr qo'zg'aysan tizimi sanoat robotlarida keng qo'llaniladi, ularni uchta haydash shakliga bo'lish mumkin: step motor, DC servo vosita va AC servo vosita.
Dastlabki bosqichda, step vosita haydash uchun ishlatilgan, keyin DC servo vosita ishlab chiqilgan va AC servo vosita haydovchisi asta-sekin qo'llanilgan.
Yuqoridagi qo'zg'aysan birliklarining ba'zilari mexanizmni to'g'ridan-to'g'ri boshqarish uchun ishlatiladi, ba'zilari esa mexanizmni harmonik reduktorning sekinlashuvi orqali boshqaradi, strukturasi oddiy va ixchamdir.
Shlangi qo'zg'aysan tizimi barqaror harakatga va katta yuk ko'tarish qobiliyatiga ega, shuning uchun og'ir yuklarni tashish va ehtiyot qismlarni qayta ishlash robotlari uchun gidravlik haydovchidan foydalanish oqilona.
Biroq, gidravlik haydovchi murakkab quvur liniyasi va qiyin tozalash kabi ba'zi kamchiliklarga ega, shuning uchun uni montaj ishlarida qo'llash cheklangan.
Elektr yoki gidravlik bo'lsin, robotning tirnoqlarini ochish va yopish pnevmatik shaklni qabul qiladi.
Pnevmatik boshqariladigan robot tuzilishi jihatidan sodda, tezkor harakat va narxi past, lekin havoning siqilishi tufayli uning ish tezligi barqaror emas.
Shu bilan birga, havoning siqilishi ob'ektlarni ushlash yoki siqish paytida tirnoqning mosligini yaxshilashi va ortiqcha kuchning ob'ektga yoki tirnoqning o'ziga zarar etkazishiga yo'l qo'ymasligi mumkin.
Havo bosimi tizimining bosimi odatda 0.7mpa ni tashkil qiladi, shuning uchun ushlash kuchi kichik, faqat o'nlab sigirlar va yuzlab sigirlar.
Nazorat tizimi
The task of the control system is to control the robot's actuator according to the robot's operation instruction program and the signal feedback from the sensor, so that it can complete the specified movement and function.
Agar robotda axborotni qayta tiklash xususiyati bo'lmasa, boshqaruv tizimi ochiq tsiklli boshqaruv tizimi deb ataladi.
Agar robot axborotni qayta ishlash xususiyatiga ega bo'lsa, boshqaruv tizimi yopiq-aylanma boshqaruv tizimi deb ataladi.
Bu qism, asosan, kompyuter texnikasi va boshqaruv dasturlaridan iborat.
Dasturiy taʼminot asosan inson{0}}kompyuter oʻzaro taʼsiri tizimi va boshqaruv algoritmidan iborat.
Bu qism inson miyasi kabi ishlaydi.
Idrok tizimi
Sensor tizimi ichki sensorlar va tashqi sensorlardan iborat bo'lib, uning vazifasi robotning ichki va tashqi muhit ma'lumotlarini olish va bu ma'lumotlarni boshqaruv tizimiga qaytarishdir.
Ichki holat sensori har bir bo'g'inning joylashishini, tezligini va boshqa o'zgaruvchilarni aniqlash va yopiq-servo boshqaruv tizimi uchun fikr-mulohazalarni taqdim etish uchun ishlatiladi.
Tashqi holat sensori robot va atrof-muhit o'rtasidagi masofa, yaqinlik va aloqa kabi ba'zi holat o'zgaruvchilarini aniqlash uchun ishlatiladi va robotni ob'ektlarni tanib olishi va tegishli ishlov berishni amalga oshirishi uchun yo'naltirish uchun ishlatiladi.
Tashqi sensorlar robotni atrof-muhitga moslashuvchan tarzda javob berishga majburlashi mumkin, bu esa robotga ma'lum aql-idrokni beradi.
Bu qismning vazifasi insonning beshta hissiyotiga teng.
Robot - bu idrok etish, rejalashtirish qobiliyati, harakat qobiliyati va muvofiqlashtirish qobiliyati kabi odamlar yoki mavjudotlarga o'xshash ba'zi aqlli qobiliyatlarga ega bo'lgan avtomatik mashinaning bir turi. Bu juda moslashuvchan avtomatik mashina.