2010 YIL GENRI EVANS televizorda robotni ko'rdi. Bu Willow Garage robototexnika kompaniyasidan PR2 edi va Georgia Tech robototexnika professori Charli Kemp PR2 qanday qilib odamni topib, unga bir shisha dori olib kela olishini namoyish qilardi. O'sha kunni tomosha qilgan ko'pchilik uchun PR2 yangilikdan boshqa narsa emas edi. Ammo Evans uchun robot hayotni o'zgartirish imkoniyatiga ega edi. "Men PR2 ni tanamning surrogati sifatida tasavvur qildim", deydi Evans. "Men undan ko'p yillar davomida to'shakda yotganimdan so'ng, jismoniy muhitimni yana bir bor manipulyatsiya qilish usuli sifatida foydalanishni tasavvur qildim."
Sakkiz yil oldin, 40 yoshida, Genri Silikon vodiysida moliya direktori bo'lib ishlayotganida, tug'ma nuqson tufayli insultga o'xshash xurujga duchor bo'lgan va bir kechada kvadriplegiya bilan gaplashmaydigan odamga aylangan. "Bir kuni men 6'4", 200 Lb edi. "Ijrochi", - deb yozgan edi Evans 2006 yilda o'z blogida. "Men har doim qattiq mustaqil bo'lganman, ehtimol aybim bor. Bir zarba bilan men hamma narsaga butunlay qaram bo'lib qoldim... Men qilishni istagan har bir ishni boshqa birovdan so‘rashim va buni bajarishini ularga bog‘lashim kerak." Evans ko‘zlarini, boshini va bo‘ynini harakatga keltira oladi va chap bosh barmog‘ini biroz harakatga keltiradi. U kompyuterni boshqara oladi. kursor bosh harakati va ekrandagi klaviatura yordamida daqiqada taxminan 15 soʻzni teradi, shu bilan u ushbu hikoya uchun IEEE Spectrum bilan muloqot qildi.
Genri Evans 2012 yilda PR2 roboti yordamida soqol oladi.
Georgia Tech-da Kemp bilan aloqaga chiqqandan so'ng va Willow Garage bilan hamkorlikda Evans va uning rafiqasi Jeyn robototexniklar bilan insoniyat uchun robotlar loyihasida hamkorlik qilishni boshladilar. Maqsad nogironlar uchun mustaqillikni kengaytirish yo'llarini izlash, ularga yordam berish va eng muhimi, ularning g'amxo'rlariga yaxshiroq va qoniqarli hayot kechirish edi. PR2 insoniyat uchun robotlar orqali ishlab chiqilgan ko'plab yordamchi texnologiyalarning birinchisi edi va Genri oxir-oqibat robotdan (boshqa narsalar qatorida) so'nggi o'n yil ichida birinchi marta o'zining qichishi va qichishiga yordam berish uchun foydalanishga muvaffaq bo'ldi.
"Robotlar men uchun har doim ilmiy fantastika bo'lgan narsadir", dedi menga Jeyn Evans. "Men Genri bilan bu sayohatni birinchi marta boshlaganimda, uyimda robot bo'lishi xayolimga ham kelmagan. Lekin men Genrixga: "Men bu sarguzashtni siz bilan olib ketishga tayyorman", dedim. Har bir insonga hayotdan maqsad kerak. Genri o‘z tanasida tuzoqqa tushib qolganida, bu maqsadini yo‘qotdi va uning yangi maqsadni qabul qilganini ko‘rish - bu mening turmush o‘rtog‘imga hayotini qaytarib berdi.
Genrining ta'kidlashicha, yordamchi qurilma nafaqat nogironning mustaqilligini oshirishi, balki unga g'amxo'rlik qiluvchining hayotini ham osonlashtirishi kerak. "Qarovchilar juda band va texnologiyaga qiziqmaydilar (va ko'pincha bunday qobiliyatga ega emaslar)," deb tushuntiradi u. "Shunday qilib, agar sozlash juda oddiy bo'lmasa va bu ularga ma'noli vaqtni tejamasa, u oddiygina ishlatilmaydi."
PR2 juda ko'p imkoniyatlarga ega bo'lsa-da, u juda katta, juda qimmat va muntazam real foydalanish uchun juda texnik edi. “Buning narxi 400 dollar edi,000”, deb eslaydi Jeyn. "Uning og'irligi 400 funt edi. Agar biror narsaga duch kelsa, uyimizni vayron qilishi mumkin edi! Lekin men tushundimki, PR2 birinchi kompyuterlarga o'xshaydi - va agar kimgadir yordam berishni o'rganish uchun bu kerak bo'lsa, bunga arziydi."
Genri va Jeyn uchun PR2 foydali vosita emas, balki tadqiqot loyihasi edi. Georgia Techdagi Kemp uchun ham xuddi shunday bo'ldi - PR2 kabi amaliy bo'lmagan robot tadqiqot kontekstidan tashqarida hech qachon bevosita ta'sir ko'rsata olmaydi. Kemp esa kattaroq ambitsiyalarga ega edi. "Avvaldanoq biz robotlarimizni haqiqiy uylarga olib chiqishga va haqiqiy odamlar bilan muloqot qilishga harakat qildik", deydi u. PR2 bilan buni amalga oshirish uchun tajribali robototexniklar jamoasi va yuk ko'taruvchi eshikli yuk mashinasi yordami kerak edi. “Insoniyat uchun robotlar” loyihasiga sakkiz yil bo‘lsa ham, ularda Genri va Jeyn kabi odamlar haqiqatda foydalanishi uchun yetarlicha amaliy robot yo‘q edi. "Men buni nihoyatda asabiylashtirdim", deb eslaydi Kemp.
2016 yilda Kemp yangi robot dizayni ustida ishlay boshladi. Robot PR2 qila oladigan ko'p ishlarni bajarish uchun apparat va hisoblash quvvati sohasidagi yillar davomida erishilgan yutuqlardan foydalanadi, ammo oddiy, xavfsiz va hamyonbop. Kemp Aaron Edsingerda qarindoshlik ruhini topdi, u ham Kemp kabi doktorlik darajasini qo'lga kiritgan. Rodni Bruks qo'l ostida MITda. Keyin Edsinger 2013-yilda Google tomonidan sotib olingan robototexnik startapga asos soldi. “Uy sharoitida va odamlar atrofida manipulyatsiya qilish uchun yaratilgan robotlarning murakkabligi meni xafa qildim”, deydi Edsinger. "[Kempning g'oyasi] juda ko'p muammolarni nafis tarzda hal qildi." 2017-yilda Kemp va Edsinger o‘z qarashlarini haqiqatga aylantirish uchun Hello Robot kompaniyasiga asos solgan.
Kemp va Edsinger ishlab chiqqan robot Stretch deb nomlanadi. Bu kichik va engil, bir kishi tomonidan osongina ko'chirilishi mumkin. Tijoriy narxi 20 AQSH dollari000 boʻlgan Stretch PR2 narxining ozgina qismini tashkil qiladi. Kamroq xarajat Stretchning soddaligi bilan bog‘liq — uning bitta qo‘li bor, u yuqoriga va pastga harakatlanishi, cho‘zilishi va orqaga tortilishi uchun yetarlicha erkinlik darajasiga ega, shuningdek, oldinga va orqaga bukiladigan bilak bo‘g‘imi. Qo'lning uchidagi tutqich Kemp Amazonda topib olgan mashhur (va arzon) yordamchi ushlash vositasiga asoslangan. Sensing funktsional talablarga qaratilgan bo'lib, robotning yuqori qismidagi pan-and-tilt boshidagi chuqurlik kamerasi bilan birga baza uchun asosiy to'siqlardan qochish kerak. Stretch shuningdek, ob'ektlarni ushlash va xonadan xonaga o'tish kabi asosiy vazifalarni mustaqil ravishda bajarishga qodir.
Mobil manipulyatsiyaga minimalist yondashuv Stretch-ni hamyonbop saqlashdan tashqari afzalliklarga ham ega. Robotlarni qo'lda boshqarish qiyin bo'lishi mumkin va har bir qo'shimcha birikma qo'shimcha murakkablikni oshiradi. Hatto nogiron bo'lmagan foydalanuvchilar uchun ham, klaviatura yoki o'yin maydonchasi yordamida turli darajadagi erkinlik darajasiga ega robotni boshqarish zerikarli bo'lishi mumkin va yaxshi ishlash uchun katta tajriba talab etiladi. Stretch-ning soddaligi uni ko'proq datchiklari yoki erkinlik darajasi bo'lgan robotlarga qaraganda amaliyroq vositaga aylantirishi mumkin, ayniqsa yangi boshlanuvchilar uchun yoki nogironligi bo'lgan foydalanuvchilar uchun robot bilan o'zaro aloqada bo'lish imkoniyatini cheklashi mumkin.
Genri Evans boshqaruvidagi Stretch roboti rafiqasi Jeynga ovqat tayyorlash va tozalashda yordam beradi.
"Stretch uchun bemor uchun qiladigan eng muhim narsa bu ularning hayotiga ma'no berishdir", deb tushuntiradi Jeyn Evans. "Bu uyni boshqaradigan muayyan harakatlarga hissa qo'shishni anglatadi, shunda ular o'zlarini befoyda his qilmaydilar. Stretch g'amxo'rlik qiluvchi bemor bilan ko'proq vaqt o'tkazishi uchun g'amxo'rlik qiluvchi yukning bir qismini engillashtirishi mumkin." Genri bu yukni juda yaxshi tushunadi, shuning uchun Stretch bilan uning asosiy e'tibori "boshqa holda g'amxo'rlik qiluvchining vaqtini talab qiladigan oddiy, takrorlanadigan vazifalar" ga qaratiladi.
Vy Nguyen kasbiy terapevt bo'lib, u Stretchni g'amxo'rlik roliga qo'shish uchun Hello Robot bilan ishlagan. Milliy Sog'liqni saqlash institutlarining 2,5 million dollarlik kichik biznes innovatsion tadqiqotlari granti va Illinoys Urbana-Champaign universitetidagi Vendi Rojers va Vashington universitetidagi Maya Cakmak bilan hamkorlikda Nguyen Stretch foydali bo'lishi mumkin bo'lgan usullarni topishga yordam beradi. Evansning kundalik hayoti.
Bemorning g'amxo'rlikka bog'liq bo'lishi uchun ko'p vazifalar bor, deydi Nguyen. Soatiga bir necha marta Genri qichita olmaydigan qichimalardan aziyat chekadi va bu qichishishni o'zi ta'riflaydi. Jeyndan yordam so'rashdan ko'ra, Genri Stretchga tirnalgan asbobni olib, robot yordamida qichishishni o'zi tirnashi mumkin. Bu nisbatan kichik narsadek tuyulishi mumkin bo'lsa-da, bu Genri uchun juda mazmunli bo'lib, uning hayot sifatini yaxshilaydi, shu bilan birga uning oilasi va g'amxo'rlariga bo'lgan ishonchini kamaytiradi. "Stretch Genri insult oldidan qilgan ishlari va hozir qilmoqchi bo'lgan ishlari o'rtasidagi tafovutni bartaraf etishi mumkin, bu orqali unga kundalik faoliyati va shaxsiy maqsadlarini robot orqali boshqacha va moslashuvchan tarzda amalga oshirish imkonini beradi", deb tushuntiradi Nguyen. "Stretch Genrixning o'zining kengaytmasiga aylanadi."
Bu mobil robotning o'ziga xos xususiyati bo'lib, uni nogironlar uchun ayniqsa qimmatli qiladi: Stretch Genrixga dunyodagi o'z agentligini beradi, bu esa an'anaviy kasbiy terapiyadan ancha uzoqroq imkoniyatlarni ochadi. "Tadqiqotchilar juda ijodiy va men hech qachon tasavvur qilmagan Stretch uchun bir nechta foydalanishni topdilar", deydi Genri. Stretch orqali Genri o'z do'stlari bilan kartalarini boshqarishda jamoadoshiga ishonmasdan poker o'ynashga muvaffaq bo'ldi. U retseptlarni printerga yuborishi, ularni olishi va ovqat pishirayotganda oshxonada Jeynga olib kelishi mumkin. U Jeynga ovqat yetkazib berishda, uning uchun idishlarni tozalashda va hatto kir yuvish xonasiga bir savat kir tashishda yordam berishi mumkin. Bu kabi oddiy vazifalar, ehtimol, eng mazmunli, deydi Jeyn. "Qanday qilib siz bu odamga o'z hissasini qo'shayotgan narsa muhim va arziydi deb his qila olasiz? Men Stretchning bunga erisha olganini ko'rdim. Bu juda katta."
Bir kuni Genri Stretchdan foydalanib, Jeynga atirgul sovg'a qildi. Bundan oldin u shunday deydi: "Har safar u men uchun gul terganida, men parvarish qiluvchi bilan birga Genriga minnatdorchilik bildiraman. Ammo Genri Stretch orqali menga atirgulni uzatganida, undan boshqa rahmat aytadigan hech kim yo'q edi. Va bu quvonch. Menga atirgulni uzatganida uning yuzi aql bovar qilmas edi.
Genri o'zining nogironligini tushunish uchun unchalik katta bo'lmagan va uni avvalroq ko'rgan uch yoshli nabirasi bilan muloqot qilish uchun Stretch-dan foydalanishga muvaffaq bo'ldi, deydi Jeyn, - deydi Jeyn. Stretch orqali Genri uni "Papa Wheelie" deb ataydigan nabirasi bilan kichik basketbol va bouling o'yinlarini o'ynashga muvaffaq bo'ldi. "U bu Genri ekanligini biladi, - deydi Nguyen, - robot unga uni juda ajoyib tarzda u bilan o'ynay oladigan va dam oladigan shaxs sifatida ko'rishga yordam berdi".
Stretchni amaliy vositaga aylantirish uchun eng ko'p harakat qiladigan odam Genridir. Bu "robotni hamma narsaga qodirligini ko'rish uchun o'z chegaralariga surish" degan ma'noni anglatadi. Stretch jismonan ko'p narsalarni qilishga qodir bo'lsa-da (va Genri robot uchun maxsus aksessuarlar ishlab chiqish orqali bu imkoniyatlarni kengaytirgan), foydalanuvchi uchun eng katta qiyinchiliklardan biri robotga o'zingiz xohlagan narsani qanday qilishni aniq aytishning to'g'ri yo'lini topishdir. qilmoq.
Genri tadqiqotchilar bilan hamkorlik qilib, bir nechta kamera ko‘rinishlari va ekrandagi katta tugmalar yordamida Stretch-ni qo‘lda boshqarishni osonlashtirish uchun o‘zining grafik foydalanuvchi interfeysini ishlab chiqdi. Ammo Stretchning qisman yoki to'liq avtonom ishlashi uchun potentsial robotni eng muvaffaqiyatli qiladi. Robot "yordamchi avtonomiya deb ataladigan o'ziga xos avtonomiyaga" tayanadi, - deya tushuntiradi Jeyn. "Ya'ni, Genri robotni boshqaradi, ammo robot Genriga o'zi xohlagan narsani qilishni osonlashtirmoqda". Misol uchun, uning tirnalgan asbobini olish qo'lda boshqarishda zerikarli va ko'p vaqt talab etadi, chunki robotni asbobni tushunish uchun to'g'ri holatga o'tkazish kerak. Yordamchi avtonomiya Genriga yuqori darajadagi boshqaruvni beradi, shunda u Stretchni o'zi to'g'ri pozitsiyaga o'tishga yo'naltirishi mumkin. Endi Stretch-da Genri tanlashi mumkin bo'lgan oldindan yozilgan harakat pastki dasturlari menyusi mavjud. “Men robotni bir qator harakatlarni tezda bajarishga o‘rgatishim mumkin, biroq men hali ham bu harakatlar nima ekanligini to‘liq nazorat qilaman”, deydi u.
Genrining qo‘shimcha qilishicha, robotning yordamchi avtonomiyasini u funksional va ulardan foydalanish oson bo‘lgan darajaga yetkazish hozir eng katta muammo hisoblanadi. Stretch avtonom ravishda uy bo'ylab harakatlanishi mumkin, qo'l va tutqich ham ishonchli tarzda boshqarilishi mumkin. Ammo oddiy interfeyslarni (masalan, ovozli boshqaruv) ta'minlash va robotni yoqish oson va kutilmaganda o'zini o'chirib qo'ymasligiga ishonch hosil qilish bo'yicha ko'proq ish qilish kerak. Oxir oqibat, bu hali ham tadqiqot apparati. Muxtoriyat, interfeyslar va ishonchlilik bilan bog'liq muammolar hal etilgach, Genri "suhbat xarajat masalalariga aylanadi" deydi.
Genri Evans o'zini omlet bilan boqish uchun Stretch robotidan foydalanadi.
Robot uchun $20,{1}} narx yorlig'i juda katta va savol shundaki, Stretch kognitiv va jismoniy nuqsonlari bo'lgan odamlar uchun uning narxini oqlash uchun etarlicha foydali bo'lishi mumkinmi? "Biz Stretch-ni yanada arzonroq qilish uchun takrorlashni davom ettiramiz", deydi Hello Robot-dan Charli Kemp. "Biz hamma foydalanishi mumkin bo'lgan uy uchun robotlar yasashni xohlaymiz va bilamizki, arzonlik ko'pchilik uylar uchun talabdir".
Ammo hozirgi narxda ham, agar Stretch ba'zi vaziyatlarda inson g'amxo'rligiga bo'lgan ehtiyojni kamaytira olsa, robot o'zini o'zi to'lay boshlaydi. Odamlarga g'amxo'rlik qilish juda qimmat — mamlakat bo'ylab o'rtacha oyiga $5,000 dan ko'proqni tashkil qiladi, bu ko'pchilik uchun oddiygina bo'lmagan uy sog'liqni saqlash bo'yicha yordamchi va bir necha soat davomida inson parvarishiga bo'lgan ehtiyojni kamaytiradigan robot. hafta o'zini bir necha yil ichida to'laydi. Va bu qarindoshlar tomonidan ko'rsatilgan g'amxo'rlik qiymatini hisobga olmaydi. Hatto yollangan qaramog'iga ega Evanslar uchun ham Genrining kundalik parvarishi Jeynga to'g'ri keladi. Bu oilalar uchun odatiy holdir va Stretch ayniqsa foydali bo'lishi mumkin: Genri kabi odamlarga faqat birovning yordamiga tayanmasdan, o'zlarining ko'proq ehtiyojlarini boshqarishga imkon berish orqali.
Genri Evans sochiqni olish uchun Stretch robotini boshqarish uchun o'zining shaxsiy grafik foydalanuvchi interfeysidan foydalanadi,
sochiqni kir yuvish savatiga qo'ying, so'ngra kir savatini kir yuvish xonasiga torting.
Stretch hali ham ba'zi muhim cheklovlarga ega. Robot bor-yo‘g‘i 2 kilogrammgacha yuk ko‘tara oladi, shuning uchun, masalan, Genrining tanasi yoki a’zolarini boshqara olmaydi. Bundan tashqari, zinapoyaga chiqish va tushishning hech qanday usuli yo'q, tashqariga chiqish uchun mo'ljallanmagan va hali ham ko'p texnik aralashuvni talab qiladi. Stretch (yoki Stretch kabi robotlar) qanchalik qobiliyatli bo'lishidan qat'i nazar, Jeyn Evans ular hech qachon insonlarga g'amxo'rlik qiluvchilarning o'rnini bosa olmasligiga amin va u ularni xohlamaydi. "Bu bir odamning boshqasiga ko'rinishi", deydi u. "Bu sizdan chiqadigan so'zlar, his-tuyg'ular. Insonning teginishi juda muhim. Bu tushunish, rahm-shafqat - robot buni almashtira olmaydi."
Stretch iste'mol mahsulotiga aylanish uchun hali ham uzoq yo'l bo'lishi mumkin, ammo bunga qiziqish bor, deydi Nguyen. "Men falaj bo'lgan boshqa odamlar bilan gaplashdim va ular Stretch o'z mustaqilligini targ'ib qilish va o'z tarbiyachilaridan tez-tez so'raladigan yordam miqdorini kamaytirishni xohlashadi." Ehtimol, biz yordamchi robotning foydaliligini bemor uchun bajara oladigan vazifalariga qarab emas, balki robotning bemor uchun, uning oilasi va g‘amxo‘rlari uchun nimani ifodalashiga qarab baho berishimiz kerak. Genri va Jeynning tajribasi shuni ko'rsatadiki, hatto cheklangan imkoniyatlarga ega robot ham foydalanuvchiga juda katta ta'sir ko'rsatishi mumkin. Robotlar ko'proq qobiliyatga ega bo'lganda, bu ta'sir faqat kuchayadi.
"Men Stretch kabi robotlarni odamlarning uylarida borligini aniq ko'raman", deydi Jeyn. "Qachon, degan savol? Menga ko'p asrlar qolgandek tuyulmayapti. Menimcha, biz yaqinlashyapmiz." Jeyn bizga eslatganidek, foydali uy robotlari tez orada kela olmaydi: "Biz hammamiz bir kun kelib, qandaydir shaklda yoki shaklda bo'lamiz". Insoniyat jamiyati tez qariydi. Ko'pchiligimiz oxir-oqibat kundalik hayot faoliyatida yordamga muhtoj bo'lamiz va bundan oldin biz do'stlarimiz va oilamizga yordam beramiz. Robotlar bu yukni hamma uchun engillashtirish imkoniyatiga ega.
Genri Evans uchun esa Stretch allaqachon o'zgarishlar kiritmoqda. "Ular o'lim uchun oxirgi narsa umiddir, deyishadi", deydi Genri. "Og'ir nogironlar uchun mo''jizaviy tibbiy yutuqlar bizning hayotimizda amalga oshirib bo'lmaydigandek tuyuladi, robotlar muhim mustaqillikka erishish uchun eng yaxshi umiddir."
Maqola veb-saytda takrorlangan:https://spectrum.ieee.org/stretch-assissive-robot