Chjuxaydagi mijozni tekshirish hududi yaqinida moslashtirilgan metall tashuvchini olib yuruvchi Fly Boat.

 

 

Robot shassisining kengligi taxminan 56 sm, lekin tovarlar kengligi 100 sm ga yaqin bo'lgan tashuvchida harakatlanadi. Marshrutni faqat shassisga nisbatan baholash asosiy cheklovni o'tkazib yuboradi. To'liq robot-va{5}}tashuvchining izi liftga kirishda, salon ichida va zavod yo'laklarida hisobga olinishi kerak edi.

Liftning ichki qismi kengligi 1,15 m, chuqurligi 1,8 m va balandligi 2,1 m. Uning ichki kengligini taxminan 1 m tashuvchi bilan taqqoslash, 15 sm nominal farqni yoki mukammal markazlashtirilganda har bir tomon uchun taxminan 7,5 smni beradi. Bu raqamlar faqat kenglikdagi farqni tavsiflaydi. Haqiqiy eshik ochilishi, tashuvchining shakli, hizalanishi va kerakli xavfsizlik chegaralari foydalanish mumkin bo'lgan o'tish joyini aniqlaydi.

 

 

56 sm robot, taxminan 100 sm tashuvchi va 115 sm liftning ichki qismini kenglik bilan taqqoslash. Idishning ichki kengligi foydalanish mumkin bo'lgan eshik bo'shlig'idan farq qiladi.

REEMAN muhandislari yaqinlashish yo'lini, joylashuv ma'lumotnomalarini, to'xtash joyini, kirish va chiqish tezligini qayta-qayta o'rnatdilar. Reflektor yordami muhim pozitsiyalarda tekislashni qo'llab-quvvatladi. Oldinga haydash va orqaga qaytish burilish manevrasini olib tashladi, aks holda yuklangan yig'ilishdan ko'proq joy talab qiladi. Ishonchli o'tish birlashtirilgan konfiguratsiyaga va-saytni ishga tushirishga bog'liq.

 

 

Xaridor ishlab chiqarish materiallarini tekshirish stantsiyasiga qayta-qayta o'tkazishga muhtoj edi. Qo'lda bajariladigan jarayon yuklangan trolleybusni ustaxonadan o'tkazish, eshikni boshqarish, liftni kutish va boshqa qavatda etkazib berishni yakunlashni o'z ichiga oladi. Ushbu bog'langan qadamlarni avtomatlashtirish ishchilarni takroriy transport faoliyatidan ozod qiladi va mavjud zavod sxemasidan foydalanishda qolishiga imkon beradi.

Avtomatik eshikdan olish va o'tish

Belgilangan qabul qilish joyida Fly Boat moslashtirilgan metall tashuvchi ostida harakatlanadi va o'zining o'rnatilgan ko'tarish mexanizmi yordamida uni ko'taradi. Loyiha har safar taxminan 200 kg yukni tashiydi. Mahsulotning e'lon qilingan ko'tarish balandligi 10 sm; tashuvchining muvofiqligi hali ham uning tuzilishiga, yuk taqsimotiga, barqarorligiga va to'liq marshrut bo'ylab bo'shliqlarga bog'liq.

Yuklangan robot keyin avtomatik eshik oldida sozlangan kutish joyiga yaqinlashadi. O'rnatilgan boshqaruvchi ochishni so'raydi va robot kerakli o'tish shartlari bajarilgandan so'ng kesib o'tadi. Eshik eshigini bo'shatgandan so'ng, eshik boshqaruvchisi o'zining sozlangan yopilish ketma-ketligiga amal qiladi. Shunday qilib, takroriy etkazib berishlar ishchi har bir vazifa uchun eshikni ochmasdan bu chegaradan o'tishi mumkin.

Ishlab chiqarish yo'laklari bo'ylab sayohat qilish va polga o'tish

Ishlab chiqarish yo'lagi taxminan 1,5 m kengligida va asbob-uskunalar, materiallar tokchalari va ishchilar faoliyati bilan ishlaydigan zavod orqali o'tadi. Fly Boat ishga tushirilgan xarita va marshrutni kuzatib boradi. Tezlik sozlamalari va masofani tekshirish torroq shassi emas, balki deyarli 1 m{4}}kenglikdagi tashuvchini hisobga oladi.

Lift kutish nuqtasida boshqaruv integratsiyasi oldinga kirishdan oldin qo'ng'iroq, kelish va eshik shartlarini muvofiqlashtiradi. Robot sozlangan kabina holatida to'xtaydi va tizim belgilangan qavatni so'raydi. Kelgandan va kerakli o'tish shartlari tasdiqlangandan so'ng, Fly Boat orqaga qaytib, tekshiruv stantsiyasiga qarab davom etadi.

Tashuvchini bo'shatish va yuklanmagan zaryadlash safari

Belgilangan manzilda Fly Boat belgilangan tushirish-pog'onasiga to'g'ri keladi, tashuvchini polga tushiradi va pastdan chekinadi. Ishchilar robotdan butun tashuvchini ko'tarishlari shart emas. Bu asl qabul qilish nuqtasidan taxminan 600 m yuklangan sayohatni yakunlaydi.

Keyin robot yana liftdan foydalanadi va yuk bo'lmagan marshruti bo'ylab zaryadlash stantsiyasiga boradi, u erdaavtomatik ravishda tekislanadi va o'rnatiladi. Bu oyoq taxminan 100 m. Yetkazib berish va zaryadlash oyoqlarini qo'shish to'liq vazifani bajarish uchun taxminan 700 m masofani beradi, ularning boshlang'ich nuqtasi va tugash nuqtasi boshqacha.

 

 

Spetsifikatsiya	Zhuhai o'rnatish
Robot	REEMAN Fly Boat Factory yetkazib berish roboti
Robot o'lchamlari (L × W × H)	Taxminan . 0.81 × 0,56 × 1,82 m
Reytingli yuk	300 kg
Har safar uchun haqiqiy yuk	Taxminan. 200 kg
Nashr etilgan mahsulotni ko'tarish balandligi	10 sm
Moslashtirilgan tashuvchining kengligi	Taxminan . 1 m
Liftning ichki o'lchamlari (W × D × H)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Ishlab chiqarish yo'laklarining kengligi	Taxminan . 1.5 m
Navigatsiya va joylashishni aniqlash	Reflektor yordami bilan lazerli navigatsiya
Loyihani joylashtirishning aniqligi bo'yicha ma'lumotnoma	Taxminan ±3 sm
Sayt-Sozlangan tezlik diapazoni	0.3–1 m/s
Maksimal sayohat tezligi	1 m/s
Tashish materiallari	PCB materiallari va shisha suv
Mijoz sanoati	Elektron ishlab chiqarish
Loyihaning joylashuvi	Chjuxay, Guangdong, Xitoy
Yuklangan yetkazib berish masofasi	Taxminan . 600 m
Zaryadlash stansiyasigacha bo'lgan masofa	Taxminan . 100 m
To'liq topshiriq sayohat masofasi	Taxminan . 700 m
Mijoz{0}}Hisoblangan kunlik chastota	Taxminan . 70–90 ta sayohat
Avtomatlashtirish funktsiyalari	Avtonom ko'tarish, avtomatik eshik integratsiyasi, lift integratsiyasi, avtomatik tushirish va zaryadlash
Robot + Liftni boshqarish tizimi mos yozuvlar narxi	Taxminan 5 720 AQSh dollari

300 kg e'lon qilingan reyting mahsulotning yuk ko'tarish qobiliyatini tavsiflaydi; taxminan 200 kg - bu o'rnatishda ko'tarilgan yuk. Shunga o'xshab, taxminan 0,81 × 0,56 × 1,82 m ko'rsatilgan o'lchamlar xabar qilingan Zhuhai konfiguratsiyasiga tegishli va har qanday mumkin bo'lgan Fly Boat sozlamalarida qo'llanilmasligi kerak.

 

 

Eshik va liftni boshqarish interfeyslari

Avtomatik eshik va robot tartibli o'tish uchun zarur bo'lgan buyruqlar va holat ma'lumotlarini almashishi kerak. Oʻrnatilgan uskunaga qarab, ulanish mos keluvchi kiritish/chiqarish signallari, integratsiya moduli yoki qoʻllab-quvvatlanadigan aloqa interfeysidan foydalanishi mumkin. Mijoz tasvirlari eshikning transport vazifasi bilan muvofiqlashtirilganligini aniqlaydi, lekin u elektr interfeysini aniqlamaydi yoki ma'lum bir simsiz protokol ishlatilganligini isbotlamaydi.

Asansör integratsiyasi ham xuddi shunday mos keluvchi va ruxsat etilgan boshqaruv ulanishini talab qiladi. Uning amalga oshirilishi lift ishlab chiqaruvchisiga, mavjud interfeyslarga va loyiha talablariga bog'liq. Navigatsiya robotning o'z harakatini boshqaradi; lift integratsiyasi so'rovlar va holatni almashadi. Eshik himoyasi va liftning boshqa xavfsizlik blokirovkalari liftni boshqarishning asl tizimi ostida qoladi.

Bog'langan jarayonning umumiy ko'rinishi uchun REEMAN qo'llanmasiga qarangavtomatik liftda yurish va ko'p qavatli{0}}materiallarni yetkazib berish.

Reflektor yordami va harakat sozlamalari

Lazerli navigatsiya xaritalangan marshrutni ta'minlaydi, o'rnatilgan reflektorlar tanlangan pozitsiyalarda lokalizatsiyani to'g'rilash uchun taniqli havolalarni taklif qiladi. Chjuxayda muhandislar ±3 sm taxminiy mos yozuvlar aniqligi bilan-reflektor yordamida joylashishni aniqlashga yordam berishdi. Ishga tushirish reflektorni joylashtirish, parametrlarni sozlash va yaqinlashish va chiqish yo'llarini kalibrlashni o'z ichiga oladi.

Joylashuv konfiguratsiyasi	Aniqlik ma'lumotnomasi	Ushbu loyihada foydalaning
Reflektor-Yordamchi joylashishni aniqlash	±3 sm	Ishlatilgan
Lazerli navigatsiya	±5 sm	Navigatsiya qobiliyati
QR kod-Yordamchi joylashishni aniqlash	±2 sm	Ishlatilmagan

Ushbu aniqlik ko'rsatkichlari turli xil texnik konfiguratsiyalarga tegishli. Ular Zhuhai loyihasidan uchta alohida o'lchangan natijalar emas. O'rnatish QR kod ko'rsatmalaridan ko'ra reflektor yordamidan foydalanadi. ±3 sm joylashuv ma'lumotnomasi ham to'liq harakatlanuvchi yig'ish uchun 3 sm chegarani belgilamaydi: orientatsiya, harakat o'zgarishi, tashuvchining geometriyasi va xavfsizlik choralari haqiqiy o'tishga ta'sir qiladi.

Loyiha uzluksiz magnit chiziq yoki pol QR-kod marshrutiga tayanmaydi, garchi reflektorlarning o'zi mos o'rnatishni talab qiladi. Saytda{1}}konfiguratsiya qilingan sayohat tezligi 0,3 dan 1 m/s gacha, maksimal 1 m/s. Muhandislar yuklangan harakat, oddiy yo'laklar, eshik yondoshuvlari, tor liftga kirish, teskari chiqish va yuksiz qaytish uchun turli tezliklarni o'rnatishi mumkin.

Lazer va 3D koʻrish-asosidagi sensorlar toʻsiqlarni aniqlashni qoʻllab-quvvatlaydi. Robot tegishli to'siqlarni aniqlaganida o'zining sozlangan mantiqiga ko'ra sekinlashishi yoki to'xtashi mumkin. Aniqlash qamrovi, to'xtash harakati va tashuvchi atrofidagi bo'shliq haqiqiy ish hududida, ayniqsa ishchilar va qurilish uskunalari yaqinida tekshirishni talab qiladi.

 

 

Yetkazib berish va zaryadlash oyoqlari turli maqsadlarga xizmat qiladi. Taxminan 600 m yuk tashishni qabul qilishdan tekshirish stantsiyasiga, shu jumladan polga o'tkazishni o'z ichiga oladi. Qolgan taxminan 100 m yuk tashish joyidan zaryadlovchiga qadar bo'lgan masofadir. Loyihani 600 m uzunlikdagi bir xil{6}}qaytish yoʻnalishi sifatida taʼriflash, xabar qilingan ish jarayonini notoʻgʻri koʻrsatishi mumkin.

Maksimal 1 m/s tezlikda uzluksiz harakatlanish bilan ham, 700 m ish uchun 700 soniya yoki 11 daqiqa 40 soniya sayohat talab etiladi. Eshikning ishlashi, liftni kutish, tezlashtirish, sekinlashtirish, to'siqlarga javob berish va tashuvchini boshqarish vaqtni qo'shadi. Yozib olingan topshiriqlar jurnallari davr{7}}vaqtni baholash uchun mos asosdir.

Mijoz kuniga taxminan 70-90 transport safari haqida xabar beradi. Agar har bir qayd etilgan sayohat butun 700 m vazifani ifodalasa, bu har qanday jarayon kechikishidan oldin doimiy 1 m/s tezlikda 49–63 km kunlik harakat va taxminan 13,6–17,5 soatlik sayohatni bildiradi. Shuning uchun sayohat ta'rifi va ish jadvali birgalikda o'qilishi kerak; Bu raqam sakkiz soatlik smenada-ko‘p to‘liq tsiklni tasvirlab bo‘lmaydi.

 

 

Fly Boat roboti va liftni boshqarish tizimi uchun taqdim etilgan ma'lumot miqdori taxminan 5 720 AQSh dollarini tashkil qiladi. Yakuniy kotirovka joylashtirish, avtomatik eshik integratsiyasi, yuk tashish, soliqlar va boshqa har qanday amalga oshirish xarajatlarini o'z ichiga oladimi yoki yo'qligini aniqlashi kerak. Moliyaviy baholash to'liq o'rnatilgan xarajat va loyiha tomonidan haqiqatda chiqaradigan mehnat xarajatlari yoki ishlab chiqarish quvvatidan foydalanishi kerak.

Rejalashtirish taxminlari va hisoblangan natijalar

Ushbu rejalashtirish holatida 26 ish kunining har birida 80 ta sayohat, har bir safar uchun besh ishchi daqiqasi tejaladi, oyiga taxminan 173,33 ish soati ajratiladi. Ushbu soatlarni 4 AQSh dollariga baholaganda oylik yalpi tejamkorlik taxminan 693,33 dollarni tashkil qiladi. 60 AQSH dollari miqdoridagi operatsion va texnik xizmat ko‘rsatish to‘lovini chegirib tashlasak, oyiga taxminan 633,33 AQSh dollari qoladi.

Rejalashtirish o'zgaruvchisi	Qabul qilingan qiymat
Kundalik transport sayohatlari	80
Sayohat uchun ishchi vaqti	5 daqiqa
Faraz qilingan to'liq yuklangan mehnat narxi	4 AQSh dollari / soat
Oylik ish kunlari	26
Oylik foydalanish va texnik xizmat ko'rsatish to'lovi	60 AQSh dollari
Dastlabki investitsiyalar	5 720 AQSh dollari

5 720 AQSH dollari miqdoridagi investitsiyani oylik sof jamg‘armaga bo‘lish, taxminan 9,0 oyni qoplash imkonini beradi. O'n ikki oylik sof operatsion jamg'armalar taxminan 7600 AQSh dollarini tashkil etadi. Dastlabki investitsiyani ayirib, qolganini shu investitsiyaga boʻlish, birinchi{6}}yilda taxminan 32,9% ROI hosil qiladi.

Hisoblash qo'lda ishlov berishdan ozod qilingan ishchi vaqtini hisoblaydi. Robotning sayohat vaqti mehnatni tejashning almashtirib bo'lmaydigan o'lchovi emas. Bu tekshirilgan moliyaviy natijalar yoki mijoz tomonidan tasdiqlangan toʻlov muddati-oʻrniga, belgilangan taxminlar asosida modellashtirilgan natijalardir.

Taxminlar daromadni qanday o'zgartiradi

O'lchov	Konservativ	Rejalashtirish ishi	Yuqori tejamkorlik
Kundalik sayohatlar	70	80	90
Har safar uchun tejalgan mehnat	3 min	5 min	6 min
To'liq yuklangan mehnat narxi	3 dollar/soat	4 AQSh dollari / soat	5 dollar/soat
Oylik ish kunlari	26	26	26
Oylik foydalanish va texnik xizmat ko'rsatish to'lovi	60 AQSh dollari	60 AQSh dollari	60 AQSh dollari
Oylik sof tejash	213 AQSh dollari	633,33 AQSh dollari	1110 AQSh dollari
Taxminiy to'lov	26,9 oy	9,0 oy	5,2 oy
Birinchi-yil ROI	-55.3%	32.9%	132.9%

Barcha stsenariylar dastlabki investitsiya sifatida 5 720 AQSh dollaridan foydalanadi. Ularning turli natijalari taxminiy tashish chastotasi, tejalgan ishchi vaqti va soatlik mehnat narxidan kelib chiqadi. Ular zavodda uchta operatsion sinov emas, balki sezgirlik hisoblari. Haqiqiy daromadlar bajarilgan vazifalar, foydalanish, zaryadlash tartibi, elektr energiyasi, texnik xizmat ko'rsatish va almashtirish xarajatlariga bog'liq bo'ladi va bo'shatilgan vaqt o'lchanadigan tejash yoki qo'shimcha mahsulotga aylanadi.

 

 

Zhuhai loyihasi tashuvchini boshqarish, navigatsiya va uskunalarni boshqarishni mavjud ishlab chiqarish binosida qanday qilib birgalikda ishga tushirish mumkinligini ko'rsatadi. O'rnatish mijozning yo'laklari, avtomatik eshik va liftni ishlatadi. Reflektorni o'rnatish, xaritalash, marshrutni sozlash va boshqarish integratsiyasi maxsus transport koridorini yaratmasdan kerakli avtomatlashtirishni ta'minlaydi.

Elektron va PCB ishlab chiqaruvchilari, butlovchi qismlar ishlab chiqaruvchilari va sanoat omborlari takroriy ichki o'tkazmalarni baholashda ushbu misoldan foydalanishlari mumkin. Taqqoslanadigan loyiha hali ham foydali yuk, tashuvchining barqarorligi va o'lchamlari, foydalanish mumkin bo'lgan eshik va yo'lak bo'shliqlari, burilish talablari, nazorat ruxsatnomalari va operatsion talabni ko'rib chiqishga muhtoj. Bu yerda amaliy yutuq - avtomatik qabul qilish, bo'shatish va qayta zaryadlash bilan qo'llab-quvvatlanadigan keng tashuvchi{2}}qavatlar bo'ylab sozlangan.

Mijoz videosi va jarayon bo'limlari

YouTube'da Zhuhai mijozining ishini tomosha qiling

 

 

• 00:00 Operatorni qabul qilish va jo'natish
• 00:12 PCB materialini avtomatik eshik orqali tashish
• 00:16 Tor ishlab chiqarish yo'lagi bo'ylab sayohat
• 00:40 Keng tashuvchini tekislash va liftga kirish
• 00:47 Belgilangan qavatga yetib kelish va liftdan chiqish
• 00:55 Yetkazib berish punkti yetib borishi va tashuvchining chiqishi
• 01:13 Yuksiz qaytishda liftdan foydalanish
• 01:21 Qaytish yo'nalishi uchun liftdan chiqing
• 01:36 Ustaxona yo'lagi bo'ylab qaytish sayohati
• 01:53 Avtomatik zaryadlash joyiga yetib kelish

Tahrirlangan kadrlar ko'tarish, eshikdan o'tish, yo'lak bo'ylab harakatlanish, liftdan foydalanish, tashuvchini bo'shatish va zaryadlashgacha bo'lgan sayohatni taqdim etadi. Uning ijro uzunligi taxminan 700 m vazifaning haqiqiy davomiyligini ko'rsatmaydi.